商周時期，福泉是梁州、荊州南裔，越領(lǐng)且蘭國地。

春秋末年，牂牁江上游一支濮人興起，占領(lǐng)了牂牁國北部地區(qū)，建立夜郎國。貶原牂牁國君及其親族遷至夜郎東北的且蘭國，仍以且蘭為國號，接受夜郎國的統(tǒng)馭。當(dāng)時且蘭地域以今福泉一帶為中心，東連凱里，南接都勻北境，西至龍里，北抵甕安的烏江南岸。

楚頃襄王二十二年（前277年），楚將莊蹻溯沅水西征，克且蘭、降夜郎，以且蘭有涿船處，乃改且蘭為牂牁。

秦始皇三十三年（前214年），改設(shè)且蘭縣。

秦末敗滅，且蘭等地各踞舊地，仍然復(fù)用原有稱號。

西漢元鼎六年（前111年），改設(shè)牂牁郡，歷時數(shù)百年的且蘭國從此消亡。

隋開皇三年（583年），將原且蘭地置賓化縣。

唐朝時期，賓化縣為今福泉、麻江一帶。

南宋嘉泰元年（1201年），土官宋永高攻麥新等寨，內(nèi)附號藜峨里寨。

元至元二十一年（1284年），在今福泉首置平月長官司，隸屬菅番民總管府。當(dāng)時的“平月”即以城南有名的月山而得名。

明洪武八年（1375年），改平月長官司為平越安撫司，隸播州宣慰司，“平越”之名即始于此。平越安撫司旋于洪武年間改授楊義長官司，沿至清末。

明洪武十五年（1382年），今福泉一帶設(shè)置平越衛(wèi)，成為當(dāng)時全省建衛(wèi)較早的地域之一。平越衛(wèi)歷設(shè)衛(wèi)指揮使司、衛(wèi)軍民指揮使司，時領(lǐng)楊義、麻哈、樂坪、清平、平定等長官司及5所、3站、72屯，至康熙十年（1671年），裁平越衛(wèi)，歷時290年。

明永樂二十一年（1423年），貴州設(shè)置貴寧、新鎮(zhèn)等4道。新鎮(zhèn)道駐平越，轄鎮(zhèn)遠、黎平、新化3府及平越、興隆、清平、新添、龍里、都勻6衛(wèi)與黃平千戶所。

明萬歷二十九年（1601年），以播州南部地方置平越軍民府，實行“流官”統(tǒng)治。府治設(shè)于平越縣城，領(lǐng)黃平州與余慶、湄潭、甕安、貴定4縣及平越、興隆、新添3衛(wèi)并黃平千戶所以及楊義、新添、丹平、丹行、凱里5長官司和高坪、中坪二司四牌地。

清康熙年間，平裁衛(wèi)設(shè)縣，改平越軍民府為平越府，領(lǐng)1州（黃平）4縣（甕安、余慶、湄潭、平越）及楊義長官司。

清嘉慶三年（1798年），改平越府為平越直隸州，裁平越移設(shè)興義縣。至此，平越設(shè)府歷時191年。平越直隸州領(lǐng)甕安、余慶、湄潭3縣及楊義、高坪、中坪3長官司。

清同治年間，直隸州領(lǐng)3縣及親轄附廓，沿至民國初年，平越直隸州歷時122年。

民國時期，平越裁州設(shè)縣，并曾一度為專署所在地。

民國三年（1914年），裁平越直隸州，改設(shè)平越縣，轄在平越直隸州親轄地域。

民國四年（1915年），貴州巡按使署將牛場劃屬甕安。自此，平越、甕安兩縣邊界爭端長期爭執(zhí)不休。

民國二十四年（1935年），第七行政督察區(qū)專員公署駐平越，轄平越、貴定、麻江、余慶、甕安、爐山6縣。

民國二十五年（1936年），專署移駐鎮(zhèn)遠。

民國三十年（1941年），經(jīng)貴州省調(diào)整平越、甕安兩縣疆界，兩縣的中坪與牛場兩區(qū)互換，平越縣境地界從此固定下來，并沿襲至今。

1949年11月，中國人民解放軍解放了平越全境。

1953年7月，平越縣更名為福泉縣。

1958年12月，撤銷福泉縣并入甕安縣。

1961年8月，恢復(fù)福泉縣建制，隸屬黔南布依族苗族自治州至今。

????1996年12月，撤縣設(shè)市，建制至今未變。